“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平麵內自由（yóu）移動。機械手的前兩個關節可以在水平麵上左右自由旋轉。第三（sān）個關節由一（yī）個稱為羽毛的金屬杆和夾持器組成。該金（jīn）屬（shǔ）感可以（yǐ）在垂直平（píng）麵內向上和向下移（yí）動或圍繞其垂直軸旋轉。這種獨特的設計使四軸（zhóu）機械手具有很強的剛性，從而使它們能（néng）夠勝任高速和高重複（fù）性的工作。在包裝應用中（zhōng），四軸機械手擅（shàn）長高速取（qǔ）放和（hé）其他材料處理任務。
　　六軸機械手比四軸機械手多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸（zhóu）機械手的（de）第一個關節能像四軸（zhóu）機械手一樣在水平麵（miàn）自由（yóu）旋轉，後（hòu）兩個關節能在垂直平麵移動。此外，六軸機械手（shǒu）的第一個（gè）關節能像四軸機（jī）械手一樣在水平麵（miàn）自由（yóu）旋轉，後兩（liǎng）個關節能在垂直平麵移動（dòng）。此外，六（liù）軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕（wàn）”關節，這讓它（tā）具有人類的（de）手（shǒu）臂（bì）和手（shǒu）腕類似的能（néng）力。六軸機械手更（gèng）多的關節意味著（zhe）它們可以拿起水平麵上任意朝向的（de）部件，以特殊的角度（dù）放入包裝產品（pǐn）裏。它們還可（kě）以執行許多由熟練工人才能完（wán）成的操作。
　　四軸機械手（shǒu）和六軸機械（xiè）手的區別比較多，總體來說，四（sì）軸機械手是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。